循線小車的軟件部分

發(fā)布時間:2012/6/4 19:27:33 訪問次數(shù):1075

    為了探測小車將要運行的線，大多數(shù)參ALC5610賽者都用兩個或更多的圖像反射器，與地面反射率成比例輸出的電流通過一令線探測的信號處理過程循線小車的底部圖和側(cè)面圖線的位置輸出圖電阻被轉(zhuǎn)換為電壓，通過測試這個電壓，判斷線是否被探測到。然而環(huán)境光線引起的光敏電流會被添加到輸出電流中，容易造成閾值電壓不斷變化，而不是固定在某一級的。
    多數(shù)工業(yè)用途的圖像探測模塊都設(shè)定為探測柔和的光線，以此來避免環(huán)境光線的干擾。被探測到的信號通過一個帶通濾波器（一個允許特定頻段的波通過，同時屏蔽其他頻段的波），沒有用的信號就會被過濾掉。因此，只能探測到從光發(fā)射器發(fā)射來的比較柔和的信號。當(dāng)然，探測器絕對不能因為環(huán)境光線而達(dá)到飽和，這在線性區(qū)域進(jìn)行探測時是必須的。
    在這個項目中，脈j中光是用來排除環(huán)境光線的。微控制器開始掃描傳感器的狀態(tài)，采樣輸出電壓，打開LED，并且再次采樣輸出電壓。兩次采樣的不同之處在于LED的光敏電流和環(huán)境光線被排除后的輸出電壓。其余的傳感器也按上述頎序進(jìn)行掃描。
    微控制器掃描6個傳感器，并通過該線附近的兩個傳感器的輸出計算出線的位置。這樣，只用6個傳感器就能夠線性地探測到線的位置。所有傳感器輸出與反射器成比例的模擬值，每個傳感器的靈敏度各不相同。在這一系統(tǒng)中，為了消除從輸出設(shè)備中產(chǎn)生的差異，每一個傳感器的校準(zhǔn)參數(shù)都要輸入到非易失性的存儲器中。
    當(dāng)小車偏離線或者到達(dá)線的末端時，感應(yīng)線的傳感器就會產(chǎn)生一個錯誤信號。這時電機(jī)會停止，微控制器進(jìn)入零功率消耗的休眠狀態(tài)。

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