圖7-73所示為MPS系統(tǒng)的操作手工作單元，74F32D該工作單元主要由CPU 313C - 2DP PLC、2自由度操作手裝置、裝有漫反射式光電傳感器的物料平臺、滑槽、調(diào)節(jié)閥、電控閥、操作面板等組成。
    圖7-73 MPS系統(tǒng)的操作手工作單元結(jié)構(gòu)

           
    在物料放置平臺上有光電傳感器，能夠檢測該位置有無工件，有工件時傳感器動作。在氣動抓手上裝有光電傳感器，用于區(qū)分“黑色”及“非黑色”工件。如果氣動抓手抓到的為黑色工件，則傳感器不動作；如果抓到的為非黑色工件，則傳感器動作，由此可以識別工件的類別。在水平無桿氣缸上裝有3個位置開關(guān)，可限定操作手的左右位置；在垂直動作的點作用氣缸上裝有上下位置開關(guān)，可感知氣動抓手的上下位置。請分析該工作單元的工作過程，編寫控制程序，控制要求如下：
    ①上電時要求先點亮允許復位指示燈，按復位按鈕，各工作部件應(yīng)回到初始狀態(tài)（氣動抓手縮回，并移到左邊上游位置）。
    ②按復位按鈕，工作部件回到初始位置后應(yīng)點亮允許啟動指示燈；按啟動按鈕，工作單元開始工作。
    ③工作單元開始工作后，如果物料位置有工件，則氣動抓手伸出并抓取工件，然后縮回并向下游站移動。
    ④如果所抓取的是黑色工件，則點亮材質(zhì)指示燈。
    ⑤如果下游站處于空閑狀態(tài)，則氣動抓手伸出并將工件放置到下游站的物料輸入位置，然后縮回并移動到上游站位置。
    ⑥工作過程中按停止按鈕，各工作部件應(yīng)立即停止動作。