從機(jī)接收器上的32路舵機(jī)控制板各端口分布和功能如圖8所示。
    圖8中標(biāo)號(hào)為1、9、10、1 1的端口都可以供電，10號(hào)端口提供邏輯電源，ATMEGA328P-MU我用9V方塊電池供電，12號(hào)端口提供舵機(jī)電源，我用樂(lè)高電池盒里的5節(jié)2400mAi]充電電池供電，1 1號(hào)“VL和VS1連通跳線帽”不插上，斷開(kāi)，邏輯電源與舵機(jī)電源分開(kāi)供電，由于不用電腦USB供電，所以2號(hào)“USB供電選擇跳線帽”也不插上，其他跳線帽都插上，藍(lán)開(kāi)模塊插在1 6號(hào)“無(wú)線數(shù)傳接口”上。

           
    項(xiàng)目采用Arduino遙控器主機(jī)來(lái)控制舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器，主要是由外殼、電路板、無(wú)核心電機(jī)、齒輪與位置檢測(cè)器構(gòu)成。其工作原理是由單片機(jī)發(fā)出PWM（脈寬調(diào)制）信號(hào)來(lái)控制舵機(jī)運(yùn)行。PWM信號(hào)的周期為20ms，基準(zhǔn)脈j中寬度為1500“s，實(shí)際脈；中寬度范圍為500—2500Us。如果是180^。舵機(jī)，PWM信號(hào)脈>中寬度的范圍就對(duì)應(yīng)舵機(jī)的轉(zhuǎn)角范圍從-906到+90'，如果是360。旋轉(zhuǎn)舵機(jī)，則對(duì)應(yīng)著舵機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，脈寬為500 us，對(duì)應(yīng)舵機(jī)以最高速度反轉(zhuǎn)，脈寬為撥碼開(kāi)關(guān)與波特率設(shè)置2500us．對(duì)應(yīng)舵機(jī)以最高速度正轉(zhuǎn)，如果脈寬為基準(zhǔn)脈寬1500Us，轉(zhuǎn)速應(yīng)該為零速。但是即使360。舵機(jī)是同一廠家、同一批次的產(chǎn)品，當(dāng)單片機(jī)發(fā)出脈寬為1500u s的PWM信號(hào)時(shí)，舵機(jī)的轉(zhuǎn)速也可能會(huì)偏離零速，所以我用PC機(jī)舵機(jī)控制軟件來(lái)確定各個(gè)舵機(jī)應(yīng)該發(fā)出脈寬為多少的PWM信號(hào)，才會(huì)使某一舵機(jī)的速度為零。
    首先要對(duì)32路舵機(jī)控制板的跳線帽進(jìn)行設(shè)置，還要安裝控制板的USB驅(qū)動(dòng)軟件。