湊試法是通過模擬或?qū)嶋H的系統(tǒng)閉環(huán)運行情況，觀察系統(tǒng)的響應(yīng)曲線（例如階躍響應(yīng)），DAC7714UB然后根據(jù)各調(diào)節(jié)參數(shù)對系統(tǒng)響應(yīng)的大致影響，反復(fù)湊試參數(shù)，以達到滿意的效果，從而確定PID調(diào)節(jié)參數(shù)。湊試時要注意以下特點：

   (1)增大比例系數(shù)K，，會加快系統(tǒng)的響應(yīng)，有利于減少靜差，但K，過大會使系統(tǒng)產(chǎn)生較大的超調(diào)，甚至振蕩，使穩(wěn)定性變壞。

   (2)增大積分時間��；，有利于減少超調(diào)，減少振蕩，使穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)靜差的消除將隨之減慢。

  (3)增大微分時間Td，有利于加快系統(tǒng)的響應(yīng)，使超調(diào)量減少，穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)對擾動的抑制能力減弱，對擾動有敏感響應(yīng)的系統(tǒng)不宜采用微分環(huán)節(jié)。

   在具體的湊試過程中，應(yīng)參考以上參數(shù)對控制過程的影響趨勢，對參數(shù)實行下述的先比例、后積分、再微分的整定步驟。

   (1)整定比例部分（純P作用）。比例系數(shù)K。由小變大，觀察相應(yīng)的系統(tǒng)響應(yīng)，直到得到反應(yīng)快、超調(diào)小的響應(yīng)曲線。系統(tǒng)若無靜差或靜差已小到允許范圍內(nèi)，并且響應(yīng)曲線已符合性能要求，那么只須用比例控制即可。

   (2)加入積分環(huán)節(jié)（PI作用）。如果在比例控制的基礎(chǔ)上系統(tǒng)靜差不能滿足設(shè)計要求，則需加入積分控制。整定時先置積分時間ri為一較大值，并將經(jīng)第(1)步整定得到的比例系數(shù)K。減小些（如縮小為原來的4/5），然后逐步減小積分時間r．，使系統(tǒng)在保持良好動態(tài)性能的情況下，直至消除靜差。在此過程中，可根據(jù)響應(yīng)曲線的狀態(tài)反復(fù)改變K。及ri，以期得到滿意的調(diào)節(jié)效果。

   (3)加入微分環(huán)節(jié)（PID作用）。若使用PI控制消除了靜差，但動態(tài)過程仍不能滿意，則可再加入微分環(huán)節(jié)，構(gòu)成PID控制。即在第(2)步整定的基礎(chǔ)上，使微分時間死由0逐步增大，同時相應(yīng)地改變K。和ri，遂步試湊以獲得滿意的調(diào)節(jié)效果。