國外已經(jīng)有許多大學(xué)和科研機(jī)構(gòu)從事無人機(jī)視覺導(dǎo)航技術(shù)研究。 CIM-113S7V-T因?yàn)閁AV有螺旋槳和固定翼之分，螺旋槳無人機(jī)可以近距離懸停，圖像分辨率高，且清晰，對實(shí)時(shí)性要求不高。固定翼無人機(jī)要求遠(yuǎn)距離探測著陸點(diǎn)，需要識(shí)別算法快捷可靠。此，視覺導(dǎo)航技術(shù)研究因不同的應(yīng)用對象而采取相應(yīng)的策略，相比較而言，固定翼UAV的視覺導(dǎo)航技術(shù)難度較大，通常以螺旋槳UAV為研究起步階段。

   螺旋槳UAV視覺導(dǎo)航系統(tǒng)

   在利用計(jì)算機(jī)視覺解決螺旋槳無人機(jī)的自主著陸中主要有兩種研究方法。

  方法一：通過識(shí)別跑道圖像，提取跑道或跑道附近的已知相對位置的特征點(diǎn)，從而計(jì)算出飛機(jī)相對跑道的位置和方向。該研究主要是把視覺系統(tǒng)所需要的所有特征點(diǎn)置于一個(gè)平面上，通過對所有特征點(diǎn)的提取分析完成無人機(jī)的自主著陸。

   方法二：通過已知機(jī)載的跑道三維模型資料庫，假設(shè)某個(gè)觀察點(diǎn)，生成期望的跑道合成透視圖像，與機(jī)載攝像機(jī)拍攝到的實(shí)際跑道圖像對照，逼近到一定的誤差范圍內(nèi)，就可以得出機(jī)載視覺系統(tǒng)，即飛機(jī)的位置。如美國加州大學(xué)伯克利分校和南加州大學(xué)都使用具有特殊形狀的人造著陸平臺(tái)，其目的是簡化圖像處理過程，使無人直升機(jī)易于拽到降落點(diǎn)。