基于位置、大小、旋轉(zhuǎn)和其他不變性的特征的目標(biāo)識(shí)別，近幾年成為人們研究的熱點(diǎn)問題。CL-200HR-C-TS而解決問題的關(guān)鍵是找到有效的不變特征。目前的幾種識(shí)別特征：①視覺特征：邊緣，紋理，輪廓；②變換系數(shù)特征：傅里葉描述子，Hadamand系數(shù)；③代數(shù)特征：基于圖像矩陣分解；④統(tǒng)計(jì)特征：矩不變。

   隨著人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)的發(fā)展，許多國內(nèi)外學(xué)者致力于不變性識(shí)別領(lǐng)域的研究和探索，如Hu、Dudani等的不變矩，F(xiàn)u、Zahn等的傅里葉子，Arbter等的梅林不變矩以及Zernike矩等，并已成功地運(yùn)用到字符識(shí)別、遙感圖像匹配等領(lǐng)域。

   下面簡單介紹基于不變矩的目標(biāo)識(shí)別方法。M．K．Hu首先于1962年提出了連續(xù)函數(shù)矩的定義，給出了具有平移不變性、旋轉(zhuǎn)不變性和比例不變性的7個(gè)不變矩的表達(dá)式。

   在離散狀態(tài)下，二維函數(shù)f(m，n)的(p+g)階普通矩和中心短的公式如下：采用不變矩對無人機(jī)采集到的T形目標(biāo)圖像計(jì)量，與模板匹配識(shí)別，然后再通過位姿提取得到無人機(jī)相對于跑道的位姿關(guān)系，進(jìn)行導(dǎo)引著陸。實(shí)驗(yàn)圖片如圖12 -48所示。