默認(rèn)攝像機(jī)坐標(biāo)系與無人機(jī)機(jī)體坐標(biāo)系一致。如圖12 - 49所示，o。菇。），zw是世界坐標(biāo)系，CL-200IR-X-TSL原點(diǎn)D。取跑道平面上某一點(diǎn)，在無人機(jī)著陸過程中，根據(jù)合作目標(biāo)選取世界坐標(biāo)系的原點(diǎn)。o。），。軸平行于合作目標(biāo)的主軸方向；o。算w軸也在跑道平面內(nèi)，且垂直于o。y。軸指向右方；o。z。軸垂直跑道平面指向上方。oxyz是機(jī)體坐標(biāo)系，原點(diǎn)o取在無人機(jī)質(zhì)心處，坐標(biāo)與無

人機(jī)固連；oy軸與無人機(jī)機(jī)身的設(shè)計(jì)軸線平行，且處于無人機(jī)對稱平面內(nèi)；ox軸垂直于飛機(jī)對稱平面指向右方；oz軸在無人機(jī)對稱平面內(nèi)，且垂直于oxy平面指向上方。無人機(jī)三個(gè)姿態(tài)角表示機(jī)體軸系與跑道軸系的關(guān)系，定義如下：

   圖12 - 49跑道坐標(biāo)系與無人機(jī)機(jī)體坐標(biāo)系

   俯仰角臼：機(jī)體軸oy與跑道平面的夾角，以抬頭為正。

   偏航角沙：機(jī)體軸町在跑道平面上的投影與跑道軸Owy。間的夾角，以機(jī)頭右偏航為正。

   滾動角西：又稱傾斜角，指機(jī)體軸oz與包含機(jī)體軸oy的鉛垂面間的夾角，無人機(jī)向右傾斜時(shí)為正。

   Tsai提出的基于RAC的定標(biāo)方法是計(jì)算機(jī)視覺像機(jī)定標(biāo)方面的一項(xiàng)亙要工作，該方法的核心是首先利用徑向一致約束來求解除tz(像機(jī)光軸方向的平移)外的其他像機(jī)外參數(shù)，然后再求解相機(jī)的其他參數(shù)。而我們所要求的三個(gè)姿態(tài)角和三個(gè)位置參數(shù)都能通過這種方法求出。同時(shí)，基于RAC方法的最大好處是它所使用的大部分方程是線性方程，從而降低了參數(shù)求解的復(fù)雜性，因此其定標(biāo)過程快捷，準(zhǔn)確。