回轉機構防給定故障功能�；剞D機A6S-6102-H構的特點是機械傳動慣量大，為減小啟動時的機械沖擊，延長機械壽命，使系統(tǒng)制動快速平穩(wěn)，回轉機構采用轉矩控制方式，即主令給定是電動機輸出轉矩的大小，但是，一旦給定故障（如斷線），回轉系統(tǒng)將無法產生制動力矩，如此大的慣量系統(tǒng)將無法很快停車，電鏟很可能碰壞電動輪自卸車或大臂，非常危險，因此，在回轉機構中增加了防給定故障功能，它可以保證在模擬給定故障時，主令在最大位置（輸出一開關信號）同樣可以產生最大的制動轉矩，使系統(tǒng)迅速制動停車。

   物料稱重。稱重系統(tǒng)的主導思想是在每次鏟斗運行至汽車上方開車前，監(jiān)測此時提升高度、推壓行程、推壓力、提升加速度、推壓加速度。根據頂部滑輪至推壓軸長度、頂部滑輪至鏟斗的繩長、推壓軸至鏟斗的距離所組成的三角形及起重臂與水平面的固定夾角，利用余弦定理計算出提升力、推壓力向上的合分力及鏟斗（含物料）、斗桿在重力方向的合分力。并在計算中利用監(jiān)測到的提升、推壓加速度值對向上合分力進行修正，使其稱重精度達到1010以內。

   電能計量。將各機構的所消耗功率通過PROFIBUS-DP總線實時地傳到PLC中，使用STEP7編程對系統(tǒng)所消耗的電量進行累加并存儲。

   防振、防塵功能。挖掘機在挖掘過程中振動、灰塵都比較大，因此變頻調速系統(tǒng)設置防振、防塵功能。為了進一步減小振動，推壓機構在零速時，還可將控制方式由速度控制轉換為力矩控制，這樣，推壓機構在零速時的力矩取決于手柄給定的大小，而不是速度控制時的較大力矩，從而減小了由于推壓力而引起的振動。

  人機界面。司機室人機界面觸摸屏對整機的運行狀態(tài)和故障進行綜合監(jiān)控，采用多畫面切換形式，完成對各部分運行中狀態(tài)模擬現實與故障自診斷功能，為維護與檢修提供幫助。人機界面觸摸屏顯示的信息包括狀態(tài)顯示與故障顯示。

   WK-20在投運以來，系統(tǒng)的整體玎靠性、生產效率、功率因素等方面都有所提高，而231且該系統(tǒng)節(jié)能效果明顯，耗電量降低。