設(shè)計(jì)控制器D(s)，一種方法是事先確定控制器的結(jié)構(gòu)，如后面將要重點(diǎn)介紹的PID算法等， DAC7611U/2K5然后通過(guò)其控制參數(shù)的整定完成設(shè)計(jì)；另一種設(shè)計(jì)方法是應(yīng)用連續(xù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法如頻率特性法、根軌跡法等，來(lái)設(shè)計(jì)出控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)。

   將D(s)離散化為D(z)

   將連續(xù)控制器D(s)離散化為數(shù)字控制器D(z)的目的是能夠或便于用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)。離散化的方法很多，如雙線性變換法、差分變換法、沖擊響應(yīng)不變法、零極點(diǎn)匹配法、零階保持器法等。由于數(shù)字控制器是在線控制的，對(duì)實(shí)時(shí)性要求較高，因此在保證精度的前提下，應(yīng)盡量選用簡(jiǎn)捷的離散化方法。這里，只介紹常用的雙線性變換法和差分變換法。