本章參考文獻(xiàn)對(duì)有滯留時(shí)間約束和雙臂機(jī)械手的集束型裝備建立線性規(guī)劃模型,R0600001R/H000GFA并在設(shè)計(jì)的啟發(fā)式算法中用該模型確定機(jī)械手搬運(yùn)作業(yè)開始時(shí)間和生產(chǎn)周期。本章參考文獻(xiàn)刀針對(duì)單臂機(jī)械手的兩集束型裝備調(diào)度問題,利用分解方法將兩集束型裝各調(diào)度分解成兩個(gè)單集束型裝備。證明分解后單集束型裝各的緩沖模塊加工時(shí)間必定在一個(gè)時(shí)間范圍內(nèi),并建立單集束型裝備的線性規(guī)劃模型,提出基于線性規(guī)劃模型和機(jī)械手無碰撞約束條件的搜索算法,但是該算法并不適合多集束型裝各的調(diào)度。本章參考文獻(xiàn)[8]證明具有滯留時(shí)間約束的雙臂集束型裝備調(diào)度問題為NP-hard問題,并給出數(shù)學(xué)規(guī)劃模型。本章參考文獻(xiàn)圇針對(duì)多集束型裝備建立非線性規(guī)劃模型。在此基礎(chǔ)上,結(jié)合所建數(shù)學(xué)模型提出一種基于搜索的啟發(fā)式算法。